instalar java
instalar selenium (descargar)
instalar xorg-x11-server-Xvfb  
#wget ftp://rpmfind.net/linux/centos/6.6/os/x86_64/Packages/xorg-x11-server-Xvfb-1.15.0-22.el6.centos.x86_64.rpm
#yum install xorg-x11-server-Xvfb-1.15.0-22.el6.centos.x86_64.rpm
#Xvfb :99 -ac &
---> Pulsar Enter para continuar
#export DISPLAY=:99
#java -jar seleniumXXX.jar

Ya tenemos funcionando Selenium sin necesidad de X.